榻这种类型家具的历史可以追溯到夏商周时期。经过历朝历代的发展演变，最终形成如今我们看到的床的形制。
榻的衍生要从古人的起居习惯讲起。开始第一个家具命名为“榻”。无栏杆、无围子、一个平面、四足落地的坐具，就是榻。榻是狭长而较矮的床。春秋以来，床往往兼做其他家具。鞋子、读书、饮食都在床上放置案几。到了汉代室内生活以床、榻为中心，床的功能不仅供睡眠，用餐、交谈等活动也都在床上进行，大量的汉代画像砖、画像石都体现了这样的场景。床与榻略有不同，床高于榻，比榻宽些。而且这个时代有了帐幔的使用，设置于床上的帐幔也有起重要作用，说明社会在文明进步，夏日避蚊虫、冬日御风寒，同时起到美化的作用，也是显示身份、财富的标志，同时也是文明进步的体现。
东汉时期，胡床传入中原，也就是俗称的马扎。“床”这一概念，在早期是坐具，不是卧具。《说文》中解释：“床，安身之坐者。”说得非常清楚，床以坐为它的主要功能。胡床的传入对以后出现高型家具奠定的基础。胡床促使了家具的增高，使得中原的原有低矮家具有了变化。如“睡眠”的床在逐渐增高，床的上面有床顶和蚊帐，可垂足坐于床边。
到了唐代，出现了桌椅，人们生活饮食等活动都是坐椅就桌，不在在床上活动。床由一种多功能的家具，退而成为专供睡卧的用品。
到了明清时期，家具的发展迎来了高峰，床的形制也愈发多样化。有罗汉床、架子床、拔步床等种类。罗汉床是指左右和后面装有围栏但不带床架的一种床。围栏多用小木做榫攒接而成，也有用三块正版做成，罗汉床有大小之分，大的罗汉床可供作物，它的作用就像我们现在的沙发。古人一般都把它陈设与厅堂代课，中间放置一几，两边铺设坐垫，典雅气派，形态庄重，是厅堂中十分讲究的家具。架子床是古人使用最多的床，它的做法通常是在床的四角安立柱，床顶部安盖，称作“承尘”，床的三面装有围栏，多用小料拼插成几何纹样，也有的在正面多加两根立柱，我们称为六柱架子床。也有在正面多加两根立柱，两边各案方形栏板一块，名曰“门围子”。正中是上床的门户。更有巧手把正面用小木块四合如意，中加是指，组成大面积的棂子板。中间留出椭圆形的月洞门。两面围栏及上横眉板也用同样方法做成。床屉用棕绳和藤皮编结成胡椒眼形。四面床牙浮雕螭虎、龙等温室。也有单用棕屉的，做法是在大边里沿起槽打眼，把棕绳尽头用竹楔镶入眼里，然后再用木条盖住边槽。这种床屉使用起来比较舒适。拔步床是我国一种造型奇特的床，它像一件独立的小屋子。顾名思义，“拔步”就是要迈上一步才能到达的床，从外形上看它好像是把架子床安放在一个木制平台上，床前设浅廊，长出床沿三四尺，廊子的两侧可放置一些小型家具和杂物。此床在南方使用较多，四面挂帐，既防蚊蝇，又可方便主人起居。
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